Трубки пятикамерного органа к этому времени полностью обособляются от правого соматоцеля; их оральные концы ампулообразно расширяются, а аборальные сохраняют вид тонких плотных тяжей. Между ними (по оси стебелька) проходит аборальное продолжение осевого органа. В чашечке осевой орган имеет форму трубки, лежащей в складке целоми-ческого эпителия.
На описываемой стадии уже имеется эктонейральная нервная система. Она развивается без всякой связи с личиночной нервной системой из утолщения эктодермы дна vestibulum и имеет форму кольца, лежащего непосредственно над амбулакральным кольцом.
Через шесть недель после прикрепления личинка Antedon adriatica достигает 3,3 мм длины и у нее начинается развитие рук. Сперва в чашечке в промежутках между оральными пластинками появляется пять радиальных пластинок (radialia), лежащих в основании ряда скелетных элементов, поддерживающих руки (рис. 76, Е; 78, Б). Затем закладываются и сами руки в форме радиальных выступов по краю чашечки. Первичные щупальца исчезают; от них остаются только пять радиальных щупалец, которые включаются в растущие зачатки рук и превращаются в радиальные каналы амбулакральной системы. Когда зачатки рук начинают ветвиться, разветвляются и заключенные в них амбулакральные каналы. В руки врастают также продолжения орального и аборального целома (субтентакулярные и аборальные каналы). В руках развиваются поддерживающие их новые скелетные элементы (brachialia — см. рис. 78, Б). После образования рук оральные лопасти с заключенными в них скелетными пластинками атрофируются. Базальные пластинки сливаются и образуют так называемую розетку. Вокруг основания стебелька развиваются аборальные цирри, в которые заходят продолжения полостей пятикамерного органа.
Эта стадия развития получила название пентакринусовой за сходство со стебельчатой морской лилией Pentacrinus (иногда пентакринусовой стадией называют весь прикрепленный период развития).На пентакринусовой стадии количество каменистых каналов достигает пяти — в каждом интеррадиусе находится по одному. Эти каменистые каналы образуются из трубчатых впячиваний кожных покровов, которые соединяются с дивертикулами, отрастающими от амбулакрального кольца. Позднее закладывается много новых дополнительных каменистых каналов, но эпидермальные и амбулакральные зачатки не срастаются, а независимо открываются в общий целом.
По наблюдениям Руссо и Мортенсена (Russo, 1902; Mortensen, 1920), в горизонтальном мезентерии в анальном интеррадиусе довольно рано появляется овальная группа клеток — первичный половой зачаток, который, однако, исчезает еще до конца пентакринусовой стадии. Дефинитивные половые железы развиваются за счет зачатка аксиальной железы, что согласуется со старыми данными (Perrier, 1886). Хотя существование первичного полового зачатка очень непродолжительно, ему придают большое морфологическое значение; делается вывод, что предки морских лилий имели только одну половую железу, лежащую в анальном интеррадиусе, что сближает их с современными голотуриями и вымершими Cystoidea.
После нескольких месяцев прикрепленной жизни метаморфоз завершается—стебелек отламывается, и освободившаяся чашечка начинает ползать по дну при помощи аборальных усиков. Некоторые морские лилии остаются прикрепленными до конца жизни.